본관 기계(杞溪). 자 무중(武仲). 호 시남(市南). 시호 문충(文忠). 1630년(인조 8) 진사가 되고, 1633년 식년문과에 급제하였다. 1636년 설서(說書) 때 병자호란이 일어나자 척화를 주장했다가 화의가 성립되자 임천(林川)에 유배되었고 1639년 풀려났으나 벼슬을 포기, 금산(錦山)에서 학문을 닦았다. 1644년 주서(注書)로 기용되어 1646년 무안현감을 지냈고 1649년 부교리 때 인조가 죽자 왕의 장례절차를 상소, 예론(禮論)에 따라 제도화하였다. 이어서 인조의 묘호 문제로 다시 온성(穩城)에 유배되었다가 풀려나 1658년 송시열(宋時烈) 등의 천거로 문학(文學)에 등용되었다.

효종이 죽고 복상문제가 제기되자 서인으로서 기년설(朞年說)을 지지, 3년설을 주장하는 남인을 논박 제거했다. 1662년(현종 3) 예문관제학(藝文館提學)을 거쳐 대사헌 ·이조참판을 지내다가 신병으로 사직했다. 성리학에 밝고 예론과 사학(史學)에 정통하였다. 1714년(숙종 40) 간행된 저서 《가례원류(家禮源流)》는 노론과 소론 사이에 치열한 당쟁을 불러일으켰다. 임천 칠산서원(七山書院) 등에 제향되었다. 저서에 《가례원류》 《시남집(市南集)》 《여사제강(麗史提綱)》 《강거문답(江居問答)》 등이 있다.